丰田在2016年6月6日正式公布了旗下新款ESTIMA(国内称普瑞维亚)的官图，该车采用丰田家族最新的外观设计，并且针对外观、内饰和配置方面进行了升级。该车在日本的售价为347.3-498.7万日元(折合人民币21.25-30.52万元)。

外观方面，新车延续了现款车型的车身造型，前脸则采用了丰田家族最新设计理念，全新的前大灯组搭配镀铬装饰和LED日间行车灯，使其看起来非常犀利。另外，大嘴式进气格栅采用黑色前保险杠，个性十足。车身方面，新车采用了黑色车身支柱设计，使得与车身同色的车顶呈现出悬浮式效果，除此之外，其采用侧滑式后门，有利于方便后排乘客上下车。其还提供10种外观配色风格(含三种双色车身)。车尾方面，其针对尾灯组进行了升级，采用全新的LED光源，其还调整了后保险杠。

内饰方面，新车升级了中控台，微调了液晶仪表盘的造型，增加2.6英寸TFT行车电脑，同时中控台控制面板也进行了简化，并配备有尺寸更大的液晶显示屏。值得一提的是，其还可选装中央地台和扶手，进一步增强了实用性和舒适性。新车还增加了车道偏移辅助、防碰撞预警等安全系统。

新车的后排空间设计非常灵活，其最大支持2+3+3的八座版本，同时也提供2+2+3的七座布局供选，在七座布局下，第三排座椅可平整的收纳于地板下，并支持4:6折叠。除此之外，还提供4座及同级别非常少见的5座或6座模式。

动力方面，新车将提供2.4L和混动版供选。其中2.4L 2AZ-FE四缸发动机最大输出功率170Ps，最大扭矩224N·m,匹配CVT变速箱;而另一款混动车型由2.4L 2AZ-FEX四缸发动机(150Ps)和两个电动机组成，匹配E-CVT变速箱，采用四驱布局，并且在油耗方面有着出色表现。