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在项目实际项目运行中，很少使用焊接机器人自己独立控制系统，通常需要增加PLC来组合使用；那么焊接机器人I/O与PLC的I/O需要多少点才能实现联锁控制呢？下面介绍我在实际项目的运用。

1、 机器人安全回路

紧急停止输入端子EX_EMG1、EX_EMG2

2、机器人输入（PLC输出至机器人输入）

1）机器人启动（IN97）

2）机器人停止（IN98）

3）工件准备完成（IN99）

4）报警复位（IN100）

3、机器人输出（机器人输出至PLC输入）

1）机器人原点（OUT97）

2）焊接完成（OUT98）

3）机器人启动中（OUT99）

以上I/O连接是最简洁的配置，这样组合起来就可以实现PLC与焊接机器人的交互连接完成配合逻辑动作；其他例如工装夹具控制、按钮指示灯、等外围辅助装置的动作都由PLC完成。

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